安装匹配的 libudev 开发包
安装 Firefly 匹配的 libudev 开发包
Firefly Ubuntu 镜像通常预装定制版 libudev1。ROS 2 Desktop 需要安装与它版本完全一致的 libudev-dev。
临时启用 Firefly 官方仓库：
printf '%s\n' \
'deb https://wiki.t-firefly.com/firefly-ubuntu-repo jammy main' \
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/firefly-ros2-install.list >/dev/null
sudo apt-get update安装与当前 libudev1 完全匹配的版本：
libudev_version=$(dpkg-query -W -f='${Version}' libudev1)
echo "libudev version: $libudev_version"
sudo apt-get install -y --no-remove --no-upgrade \
"libudev-dev=$libudev_version"安装完成后移除临时 Firefly 软件源：
sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/firefly-ros2-install.list
sudo apt-get update