EtherCAT Rockchip 平台支持
Rockchip 平台支持
8.1 支持平台
支持平台如下：
| SoC | 参考内核 | IgH 主站 | Rockchip 实时 stmmac | TSN 扩展 |
|---|---|---|---|---|
| RK3588 | Linux 5.10 | 支持 | 支持 | 支持 |
| RK3576 | Linux 6.1 | 支持 | 支持 | 支持 |
| RK3568 | Linux 5.10 | 支持 | 支持 | 不支持 |
| RK3506 | Linux 6.1 | 支持 | 支持 | 不支持 |
具体开发板是否引出兼容 GMAC、所用 PHY、设备树配置以及 SDK 是否包含对应补丁，仍需按产品确认。
8.2 Rockchip 软件架构
Rockchip 方案整体分为实时内核、主站和驱动、用户态以及应用四层，具体文件如下：
| 部分 | 文件 | 作用 |
|---|---|---|
| 实时内核 | PREEMPT_RT 内核 | 降低调度和中断延迟 |
| IgH 主站 | ec_master.ko | EtherCAT 主站核心 |
| 平台网卡驱动 | ec_stmmac.ko | Rockchip 针对 GMAC 实时通信适配的 stmmac 驱动 |
| 依赖模块 | phylink.ko、pcs-xpcs.ko | 提供 PHY Link、PCS/XPCS 等网络接口支持 |
| 用户态 | ethercat、libethercat.so | 调试工具和应用 API |
| 应用 | SDK demo 或产品程序 | 伺服、I/O 和业务控制 |
产品应用 / ethercat 工具
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libethercat.so
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ec_master.ko
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ec_stmmac.ko
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Rockchip GMAC / PHY → EtherCAT 从站与通用 ec_generic 相比，ec_stmmac 直接适配平台 GMAC 数据路径，适合对周期和抖动要求更高的场景。两种驱动不能同时占用同一个物理网口。
8.3 SDK 文件位置
源码目录：
SDK/external/ethercat_igh