部署 Rockchip EtherCAT 系统

Rockchip 平台支持

将 CPU 设为性能模式：

for governor in /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy*/scaling_governor; do
  echo performance | sudo tee "$governor"
done

确认总线后再启动应用：

ethercat slaves
ethercat pdos
ethercat cstruct
sudo ./ethercat_app

双 GMAC 产品可以将一个网口专用于 EtherCAT，另一个保留为标准以太网。例如：

gmac0 → EtherCAT IgH
gmac1 → TCP/IP、SSH 和普通网络业务

参考 RK3568 设备树通过专用 compatible 标记 EtherCAT GMAC：

gmac0: ethernet@fe2a0000 {
    compatible = "rockchip,rk3568-gmac-ethercat", "snps,dwmac-4.20a";
    reg = <0x0 0xfe2a0000 0x0 0x10000>;
};

使用双网口时注意：