Rockchip EtherCAT 性能与量产

Rockchip 平台支持

8.8 性能参考

参考文档在 1 ms 控制周期下给出的平台数据如下：

这些数据仅用于理解参考方案的量级，不是所有开发板和系统的保证值。实际结果会受到以下因素影响：

• SDK、内核、PREEMPT_RT 和驱动版本。
• CPU 隔离、IRQ 亲和性、调频和温控策略。
• PHY、网线、从站数量、PDO 大小和拓扑。
• 应用线程设计、日志、UI 和系统后台负载。
• 抖动统计方法以及是否测量真实硬件发送时刻。

产品验收应在目标硬件、最终镜像和最大业务负载下长时间测试，并记录最坏值和高分位值。

8.9 量产建议

• 固定 IgH、内核、实时补丁和平台驱动的 commit。
• 固化 EtherCAT 网口、MAC 地址、模块加载顺序和 CPU/IRQ 亲和性。
• 启动服务应等待模块、设备节点和从站就绪，并提供失败回退。
• 应用退出、看门狗超时和链路中断时强制进入安全输出。
• 保存从站 ESI、PDO/SDO 配置、固件版本和参数备份。
• 建立空载、满载、长稳、高低温和断线恢复测试。