EtherCAT 故障排查

实时性优化与调试

7.6 常见故障

找不到 /dev/EtherCAT0

检查：

lsmod | grep '^ec_'
dmesg | grep -i ethercat
modinfo ec_master

确认主站模块与当前内核版本完全匹配，并检查设备节点规则或主站服务是否正常执行。

主站存在但扫描不到从站

• 检查 MAC 地址和主站绑定网口。
• 检查从站电源、IN/OUT 方向和网线。
• 使用 ec_generic 时确认标准网卡驱动正常、普通网络服务未使用该网口；使用原生或平台专用驱动时，确认标准网卡驱动没有占用该设备。
• 检查链路速率；EtherCAT 设备通常使用 100 Mbit/s 全双工。
• 从一个从站和一根短网线开始定位。

从站停留在 PREOP

• 使用 ethercat slaves -v 查看 AL 状态和错误码。
• 检查 PDO 分配和同步管理器配置。
• 检查 SDO 初始化是否成功。
• 核对 Vendor ID、Product Code 和 Revision Number。

从站停留在 SAFEOP

• 检查应用是否已开始周期收发。
• 检查工作计数是否完整。
• 检查看门狗、周期、DC 和 Sync0/Sync1 配置。
• 检查输出 PDO 是否按设备要求初始化。

周期抖动较大

• 确认使用 PREEMPT_RT 和适合的实时网卡驱动。
• 检查实时线程是否被其他任务或 IRQ 抢占。
• 检查 CPU 调频、温控降频和深度休眠。
• 移除周期线程中的日志、内存分配和阻塞调用。
• 分别测试空载、单从站和完整拓扑。

ethercat 无法加载 libethercat.so

ldd "$(command -v ethercat)"
ldconfig -p | grep libethercat

将库安装到系统库目录并执行 ldconfig，或正确设置运行时库搜索路径。不要混用不同 IgH 版本的工具、库、头文件和内核模块。