EtherCAT 周期、抖动和抓包
实时性优化与调试
7.4 周期和抖动测量
如果目标周期为 T，可以记录每次实际唤醒时间，计算：
period = current_start - previous_start
latency = current_start - target_wakeup
jitter = maximum_period - minimum_period测试时应记录：
- 测试周期和持续时间。
- 最大、最小和分位延迟，而不只记录平均值。
- 从站数量、PDO 大小和 DC 配置。
- CPU 绑定、IRQ 绑定、调频策略和系统负载。
- 是否使用专用网卡驱动、TSN 或硬件时间戳。
可先使用 cyclictest 评估系统调度延迟，再运行真实 EtherCAT 应用评估端到端周期。
7.5 抓包
可以使用 Wireshark 或 tcpdump 检查 EtherCAT 帧：
sudo tcpdump -i eth0 -e -n ether proto 0x88a4抓包会引入额外负载，只适合诊断，不应长期运行在实时系统中。使用专用驱动时，普通网络抓包接口不一定能观察到全部报文。