构建和安装 IgH 主站

IgH 主站构建与安装

本章介绍通用 IgH 构建流程。使用 Rockchip SDK 定制包时，优先参考第 8 章，因为其主站和 stmmac 驱动包含平台适配。

3.1 获取源码

git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
cd ethercat

产品开发应固定到经过验证的 tag 或 commit，不建议直接依赖持续变化的 master 分支。

3.2 配置构建选项

先生成 configure：

./bootstrap

本机编译示例：

./configure \
  --prefix=/opt/etherlab \
  --with-linux-dir=/lib/modules/$(uname -r)/build \
  --enable-generic=yes

交叉编译示例：

export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu-

./configure \
  --host=aarch64-none-linux-gnu \
  --prefix=/opt/etherlab \
  --with-linux-dir=/path/to/kernel \
  --enable-generic=yes

常用选项：

选项	说明
`--with-linux-dir=<path>`	指定已经配置过的目标内核源码目录
`--enable-generic=yes`	构建通用网卡驱动 `ec_generic`
`--enable-<driver>=yes`	构建 IgH 支持的指定原生网卡驱动
`--enable-wildcards=yes`	允许主站设备配置使用通配匹配；产品中仍建议固定网口
`--prefix=<path>`	指定用户态库和工具的安装路径

可用驱动选项随 IgH 版本变化，应以当前源码输出为准：

./configure --help | less

3.3 编译和安装

make -j$(nproc) all modules
sudo make modules_install install
sudo depmod -a

如果是交叉编译，可先安装到暂存目录：

make -j$(nproc) all modules
make DESTDIR=$PWD/output modules_install install

然后将 output 中的内核模块、共享库、头文件、工具和服务文件部署到目标系统的对应目录。

3.4 检查安装结果

find /lib/modules/$(uname -r) -name 'ec_*.ko*'
command -v ethercat
ldconfig -p | grep libethercat

如果 ethercat 能运行但提示无法打开主站设备，应继续检查内核模块和 /dev/EtherCAT0，而不是只检查用户态工具。