EtherCAT 使用前准备

使用前准备

2.1 硬件准备

至少需要以下设备：

1. 一台运行 Linux 的主站设备，并提供兼容的独立以太网口。
2. 一个或多个 EtherCAT 从站。
3. 符合设备要求的网线、电源、动力线和编码器线。
4. 从站手册和 ESI XML 文件。
5. 调试伺服系统时所需的急停、限位和机械防护装置。

EtherCAT 从站应按端口方向串联。部分设备明确区分 IN 和 OUT 端口，接反后可能无法完成扫描。

2.2 软件准备

建议准备以下软件环境：

• 与目标板匹配的 Linux 内核源码和交叉编译工具链。
• IgH EtherCAT Master 源码或平台 SDK 提供的预编译包。
• make、Autoconf、Automake、Libtool、Pkg-config 和 C 编译器。
• 对实时性要求较高时使用 PREEMPT_RT 内核。
• 使用 DC、TSN 或硬件时间戳时，准备 linuxptp 中的 phc2sys、ptp4l 等工具。

2.3 安全说明

EtherCAT 通信正常不代表电机可以安全运行。调试伺服驱动器时应注意：

• 首次测试前断开动力输出或抬高机械负载。
• 先确认急停、限位和驱动器报警逻辑，再使能电机。
• 核对控制字、工作模式、目标位置、目标速度和单位换算。
• 程序退出、链路断开或主站进入错误状态时，应写入安全控制字并停止输出。
• 不要直接将示例中的目标速度、位置或扭矩用于实际设备。