在 Debian 或 Ubuntu 中使用 Xenomai

Xenomai

Debian / Ubuntu

添加 Xenomai 到内核

在 $sdk 目录下下载 Xenomai 源码：

$ cd $sdk
$ git clone https://source.denx.de/Xenomai/xenomai.git
$ cd xenomai
$ git checkout v3.2.5

把 Xenomai 系统打到内核上：

$ cd $sdk/kernel
$ ../xenomai/scripts/prepare-kernel.sh --arch=arm64

编译内核

Linux 6.1 编译命令如下，此处以 RK3588 为例：

$ cd $sdk/kernel
$ export CROSS_COMPILE=../prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-
$ make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig rk3588_linux.config firefly-linux.config
$ make ARCH=arm64 rk3588-firefly-itx-3588j.img -j8

烧录镜像

烧录 boot.img。

安装 Xenomai 到系统

在系统中下载 Xenomai 源码：

$ git clone https://source.denx.de/Xenomai/xenomai.git
$ cd xenomai
$ git checkout v3.2.5

编译并安装到 build 目录：

$ mkdir -p build
$ ./scripts/bootstrap
$ ./configure --with-core=cobalt --enable-pshared --enable-smp
$ make -j$(nproc) DESTDIR=$(pwd)/build install

编译完成后会在 build 目录下生成 Xenomai 文件，将该目录打包或者复制到系统的 /usr 目录下即可。

配置环境变量

$ export XENOMAI_ROOT_DIR=/usr/xenomai
$ export XENOMAI_PATH=/usr/xenomai
$ export PATH=$PATH:$XENOMAI_PATH/bin:$XENOMAI_PATH/sbin
$ export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$XENOMAI_PATH/lib/pkgconfig
$ export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$XENOMAI_PATH/lib
$ export OROCOS_TARGET=xenomai

测试实时性能

校准 latency：

$ echo 0 > /proc/xenomai/latency

使用 latency 测试：

$ latency -t0 -p 100 -P 99 -h -g result.txt

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