使用 Buildroot 配置 Xenomai
Xenomai
Buildroot
打开 Xenomai 配置并编译 rootfs.img
BR2_PACKAGE_XENOMAI=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_3_2=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_VERSION="v3.2.2"
BR2_PACKAGE_XENOMAI_COBALT=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_TESTSUITE=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_ADDITIONAL_CONF_OPTS="--enable-demo"Linux 6.1 版本使用 Xenomai v3.2.4，Buildroot 需要包含 0001-xenomai-Support-3.2.4.patch：
BR2_PACKAGE_XENOMAI=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_3_2_4=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_COBALT=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_TESTSUITE=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_ADDITIONAL_CONF_OPTS="--enable-demo"Linux 6.1.118 及以上版本的 Buildroot 默认支持 Xenomai 3.2.5，不需要额外打补丁：
BR2_PACKAGE_XENOMAI=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_LATEST_VERSION=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_COBALT=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_TESTSUITE=y
BR2_PACKAGE_XENOMAI_ADDITIONAL_CONF_OPTS="--enable-demo"添加 Xenomai 到内核
$ cd $sdk/kernel
$ ../buildroot/output/rockchip_rk3588/build/xenomai-v3.2.5/scripts/prepare-kernel.sh --arch=arm64编译内核
Linux 6.1 编译命令如下，此处以 RK3588 为例：
$ cd $sdk/kernel
$ export CROSS_COMPILE=../prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-
$ make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig rk3588_linux.config firefly-linux.config
$ make ARCH=arm64 rk3588-firefly-itx-3588j.img -j8烧录镜像
烧录 boot.img 和 rootfs.img。
测试实时性能
校准 latency：
$ echo 0 > /proc/xenomai/latency使用 cyclictest 测试：
$ ./usr/demo/cyclictest -c 0 -m -n -t -p99 -D12h