EtherCAT 工具：SDO 和状态操作
5. ethercat 工具使用
5.5 查看和读写 SDO
列出对象字典：
ethercat sdos -p 0读取对象 0x1018:01：
ethercat upload -p 0 0x1018 1指定数据类型读取：
ethercat upload -p 0 --type uint32 0x1018 1写入 SDO 前必须核对设备手册、数据类型和单位。例如：
ethercat download -p 0 --type uint16 0x2000 0 1错误的 SDO 写入可能改变电机参数或持久化配置。生产设备上应先备份参数，并避免在电机运行时修改关键对象。
5.6 切换状态和重新扫描
ethercat states PREOP
ethercat states SAFEOP
ethercat states OP
ethercat rescan状态切换失败时，先查看从站错误和主站日志，不要连续强制进入 OP。
5.7 导出从站信息
ethercat xml -p 0 > slave.xml
ethercat sii_read -p 0 > slave-sii.bin不同 IgH 版本提供的命令可能不同。写入 SII/EEPROM 风险较高，除非明确掌握从站数据格式，否则只进行读取和备份。