EtherCAT 工具

5. ethercat 工具使用

5.1 查看帮助

ethercat --help
ethercat slaves --help
ethercat pdos --help

大多数命令支持以下选择方式：

• -m <master>：选择主站编号。
• -p <position>：按物理位置选择从站。
• -a <alias>：按别名地址选择从站。

具体参数以目标系统上的 ethercat <command> --help 为准。

5.2 查看主站和从站

ethercat master
ethercat slaves

典型从站输出包含位置、别名、状态和设备名称：

0  0:0  PREOP  +  Servo Drive

查看详细信息：

ethercat slaves -v
ethercat config

5.3 设置别名地址

将位置 0 的从站别名设置为 1：

ethercat alias -p 0 1

别名会写入从站 EEPROM。执行前应确认目标位置，避免修改错误设备。

5.4 查看 PDO

ethercat pdos -p 0
ethercat cstruct -p 0

ethercat pdos 显示从站当前 PDO 分配，ethercat cstruct 生成可供 C 程序参考的 PDO 条目和同步管理器结构。

自动生成的结构只反映当前设备配置。仍应结合从站手册检查索引、子索引、位宽、方向和同步管理器编号。