EtherCAT 周期应用
IgH 应用开发
6.3 周期任务基本结构
下面是简化后的调用顺序，用于说明主站 API 的使用关系：
while (running) {
clock_nanosleep(CLOCK_MONOTONIC, TIMER_ABSTIME,
&wakeup_time, NULL);
ecrt_master_receive(master);
ecrt_domain_process(domain);
/* Read inputs from domain_pd with EC_READ_*(). */
/* Run the device state machine and control algorithm. */
/* Write outputs to domain_pd with EC_WRITE_*(). */
ecrt_domain_queue(domain);
ecrt_master_send(master);
}使用 DC 时，还需要在正确的时序位置设置应用时间并同步时钟：
ecrt_master_application_time(master, app_time_ns);
ecrt_master_sync_reference_clock_to(master, app_time_ns);
ecrt_master_sync_slave_clocks(master);具体同步方式取决于参考时钟、从站能力和控制周期，应以 IgH API 文档及从站手册为准。
6.4 编译应用
如果 IgH 安装在 /opt/etherlab：
gcc main.c -o ethercat_app \
-I/opt/etherlab/include \
-L/opt/etherlab/lib \
-Wl,-rpath,/opt/etherlab/lib \
-lethercat -lpthread交叉编译时使用目标平台编译器，并确保头文件和 libethercat.so 来自同一套 IgH 构建结果。