编译 Linux 固件
编译环境搭建
本章介绍 Linux SDK 的编译环境搭建。
注意
- 推荐在 X86_64 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。
- 使用普通用户进行编译，不要使用 root 用户权限进行编译。
获取 SDK
首先准备一个空文件夹用于存放 SDK，建议在 home 目录下，本文以 ~/proj 为例。
注意
不要在虚拟机共享文件夹以及非英文目录存放、解压 SDK，避免产生不必要的错误。
获取 SDK 需要先安装：
sudo apt update
sudo apt install -y repo git python- 方法一（推荐）
由于 Firefly_Linux_SDK 源码包比较大，部分用户电脑不支持 4 GB 以上文件或单个文件网络传输较慢，所以采用分卷压缩的方法来打包 SDK。用户可以通过如下方式获取 Firefly_Linux_SDK 源码包：rk356x_linux5.10_release_20241220_v1.4.0c
下载 SDK 基础包并且按照 README 文档操作：
└── rk356x_linux5.10_release_xxx
├── linux_sdk_tar
│ ├── rk356x_linux5.10_release_xxx.sdk.split00
│ ├── rk356x_linux5.10_release_xxx.sdk.split01
│ ├── rk356x_linux5.10_release_xxx.sdk.split02
│ ├── rk356x_linux5.10_release_xxx.sdk.split03
├── md5sum.txt
├── README_EN.txt
├── README_ZH.txt
└── sdk_tools.sh- 方法二
通过 repo 拉取代码，此方法对网络要求较高，有条件可以使用。
可选择获取完整 SDK 或者 BSP：
# 创建 SDK 目录
mkdir ~/proj/rk356x_sdk-linux5.10
cd ~/proj/rk356x_sdk-linux5.10
## 完整 SDK
repo init --no-clone-bundle --repo-url https://github.com/Firefly-rk-linux-utils/git-repo.git --no-repo-verify -u https://github.com/Firefly-rk-linux/manifests.git -b master -m rk356x_linux5.10_release.xml
## BSP （ 只包含基础仓库和编译工具只适合编译 ubuntu、debian 固件 ）
## BSP 包括 device/rockchip 、docs 、 kernel 、 u-boot 、 rkbin 、 tools 和交叉编译链
repo init --no-clone-bundle --repo-url https://github.com/Firefly-rk-linux-utils/git-repo.git --no-repo-verify -u https://github.com/Firefly-rk-linux/manifests.git -b master -m rk356x_linux5.10_bsp_release.xml同步代码
执行如下命令同步代码：
# 进入 SDK 根目录
cd ~/proj/rk356x_sdk-linux5.10
# 同步
.repo/repo/repo sync -c --no-tags
.repo/repo/repo start firefly --all后续可以使用以下命令更新 SDK：
.repo/repo/repo sync -c --no-tags因为网络环境等原因，.repo/repo/repo sync -c --no-tags 命令更新代码可能会失败，可多次反复执行。
目录结构
.
├── app
├── buildroot # Buildroot 根文件系统编译目录
├── build.sh -> device/rockchip/common/build.sh # 编译脚本
├── device # 编译相关配置文件
├── docs # 文档
├── envsetup.sh -> buildroot/build/envsetup.sh
├── external
├── kernel # Kernel
├── Makefile -> device/rockchip/common/Makefile
├── prebuilts # 交叉编译工具链
├── rkbin
├── tools # 工具目录
└── u-boot # U-Boot安装依赖
- 方法一：
在 PC 中自行安装环境：
sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool \
expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \
qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake \
unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools- 方法二：使用 Docker
使用 dockerfile 创建容器，在容器中进行编译，完美解决编译环境问题，并且与主机环境隔离，互不影响。
首先在主机中安装 docker，请参考：安装教程
创建一个目录作为 docker 工作目录，例如 ~/docker/，在其中创建文件 dockerfile，内容如下：
FROM ubuntu:18.04
MAINTAINER firefly "service@t-firefly.com"
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
RUN cp -a /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
RUN sed -i 's@http://.*ubuntu.com@http://repo.huaweicloud.com@g' /etc/apt/sources.list
RUN apt update
RUN apt install -y build-essential crossbuild-essential-arm64 \
bash-completion vim sudo locales time rsync bc python
RUN apt install -y repo git ssh libssl-dev liblz4-tool lib32stdc++6 \
expect patchelf chrpath gawk texinfo diffstat binfmt-support \
qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake \
unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools \
subversion asciidoc w3m dblatex graphviz python-matplotlib cpio \
libparse-yapp-perl default-jre patchutils swig expect-dev u-boot-tools
RUN apt update && apt install -y -f
# language support
RUN locale-gen en_US.UTF-8
ENV LANG en_US.UTF-8
# switch to a no-root user
RUN useradd -c 'firefly user' -m -d /home/firefly -s /bin/bash firefly
RUN sed -i -e '/\%sudo/ c \%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL' /etc/sudoers
RUN usermod -a -G sudo firefly
USER firefly
WORKDIR /home/firefly创建镜像：
cd ~/docker
docker build -t sdkcompiler .
# sdkcompiler 是镜像名称，可随意更改，注意命令最后有一个‘.’
# 此过程需要一段时间，请耐心等待镜像创建完毕后，创建容器并启动：
# 此处将主机内 SDK 所在文件夹挂载到容器内，这样容器内就能访问主机中的 SDK 了
# source= 填 SDK 所在目录；target= 填容器内的一个目录，必须是空目录
# ubuntu18 是容器名，firefly 是容器 hostname，均可随意更改
# sdkcompiler 是上一步的镜像名
docker run --privileged --mount type=bind,source=/home/fierfly/proj,target=/home/firefly/proj --name="ubuntu18" -h firefly -it sdkcompiler现在就可以在容器中进行 SDK 的编译了。
退出容器、重启容器的方法：
# 在容器内输入 exit 即可退出
# 查看所有容器（包括已退出的）
docker ps -a
# 重启一个退出的容器并连接
docker start ubuntu18 # 容器名
docker attach ubuntu18编译固件
编译 Ubuntu 固件
本章介绍 Ubuntu 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。
Ubuntu 固件简单介绍
编译 SDK
编译前配置
不同板型的配置文件存放在 device/rockchip/rk3566_rk3568/ 目录下。
回到 SDK 根目录执行 build.sh 选择配置文件：
./build.sh firefly_rk3568_itx-3568q_ubuntu_defconfig配置文件会链接到 output/defconfig，检查该文件可以验证是否配置成功。
相关配置介绍：
# 预编译的文件系统位置
PREBUILT_ROOTFS_IMG="prebuilt_rootfs/rk356x_ubuntu_rootfs.img"
# 蓝牙用到的 UART
RK_WIFIBT_TTY="ttyS8"
# 内核配置文件
RK_KERNEL_CFG="firefly_linux_defconfig"
# 设备树名称
RK_KERNEL_DTS_NAME="rk3568j-firefly-itxq"
# ramdisk 镜像
RK_RAMDISK_IMG="ramdisk.img"
# boot 分区镜像的 Image tree source
RK_BOOT_FIT_ITS="bootramdisk.its"
# 预编译的 recovery 镜像
RK_RECOVERY_RAMDISK="rk356x-recovery-arm64.cpio.gz"
# 分区表
RK_PARAMETER="parameter-ubuntu-fit.txt"
# 使用 FIT 格式镜像
RK_USE_FIT_IMG=y
# 使用 extlinux 方式引导系统
USE_EXTBOOT=y选择编译配件
在 device/rockchip/rk3566_rk3568/ 目录下，除了 firefly_rk3568_itx-3568q_buildroot_defconfig 之外，还有其他不同配件搭配的配置文件。
配置文件的名称中会标明所使用的屏幕和摄像头。如果没有标明屏幕，说明使用的是默认 HDMI 显示；如果没有标明摄像头，说明使用的是默认单目摄像头。
# 例如：
xxxx-ubuntu_defconfig # 使用 HDMI + 单目摄像头
xxxx-2cam_ubuntu_defconfig # 使用 HDMI + 双目摄像头
xxxx-mipi_ubuntu_defconfig # 使用 mipi + 单目摄像头
xxxx-mipi_ubuntu_defconfig # 使用 mipi + 双目摄像头选择好配置文件后，执行 build.sh 来使其生效：
# 例如：
./build.sh xxxx-mipi_ubuntu_defconfig下载 Ubuntu 根文件系统
-
下载根文件系统：Ubuntu 根文件系统（64 位），放到 SDK 路径下。
-
解压文件：
# 假设下载的压缩包叫 Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.7z
7z x Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.7z- 将解压出的根文件系统放到
prebuilt_rootfs/目录下：
mkdir prebuilt_rootfs
# 假设解压出的文件系统叫做 Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.img
mv Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.img prebuilt_rootfs/
cd prebuilt_rootfs
ln -sf Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.img rk356x_ubuntu_rootfs.img部分编译
- 编译 u-boot：
./build.sh uboot生成的镜像为 u-boot/uboot.img。
- 编译 kernel：
注意：Firefly kernel 没有开启全部的内核功能，有需求请查看 Kernel 使用指南。
./build.sh extboot生成的镜像为 kernel/extboot.img。
- 打包固件：
./build.sh updateimg打包固件，生成的完整固件会保存到 output/update/ 目录。
分区说明
parameter 分区表
parameter.txt 文件中包含了固件的分区信息，以 parameter-ubuntu-fit.txt 为例：
路径：device/rockchip/rk3566_rk3568/parameter-ubuntu-fit.txt
FIRMWARE_VER: 1.0
MACHINE_MODEL: RK3568
MACHINE_ID: 007
MANUFACTURER: RK3568
MAGIC: 0x5041524B
ATAG: 0x00200800
MACHINE: 0xffffffff
CHECK_MASK: 0x80
PWR_HLD: 0,0,A,0,1
TYPE: GPT
GROW_ALIGN: 0
CMDLINE: mtdparts=rk29xxnand:0x00002000@0x00004000(uboot),0x00002000@0x00006000(misc),0x00040000@0x00008000(boot:bootable),0x00020000@0x00048000(recovery),0x00010000@0x00068000(backup),0x00c00000@0x00078000(rootfs),-@0x00c78000(userdata:grow)
uuid:rootfs=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9CMDLINE 属性是需要关注的地方，以 uboot 为例，0x00002000@0x00004000(uboot) 中 0x00004000 为 uboot 分区的起始位置，0x00002000 为分区的大小，以此类推。单位是块，每块 512 字节。
编译 Yocto 固件
获取SDK
repo init --no-clone-bundle --repo-url https://gitlab.com/firefly-linux/git-repo.git -u https://gitlab.com/firefly-linux/manifests.git -b master -m rk356x_yocto_kirkstone_release.xml
.repo/repo/repo sync -c编译
选择映像
Yocto 项目提供了一些无需 layer 即可使用的映像。下表列出目前支持构建的映像和相关配方。
| 映像名字 | 描述 | 提供的 layer |
|---|---|---|
| core-image-minimal | A small image that only allows a device to boot | Poky |
| core-image-minimal-xfce | A XFCE minimal demo image | meta-openembedded/meta-xfce |
| core-image-sato | Image with Sato, a mobile environment and visual style for mobile devices. The image supports X11 with a Sato theme, Pimlico applications, and contains terminal, editor, and file manager | Poky |
| core-image-weston | A very basic Wayland image with a terminal | Poky |
| core-image-x11 | A very basic X11 image with a terminal | Poky |
编译映像文件
注意
使用 bitbake 命令构建的过程需要保证网络连接正常，如果是中国内陆客户需要保证能 ping 通外网。
进入目录 <path/to/yocto/poky>，按顺序执行如下命令：
# Install the required environment packages
# sudo apt install zstd
source oe-init-build-env
# 添加 layer（只需要执行一次）
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-oe
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-python
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-networking
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-multimedia
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-gnome
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-xfce
bitbake-layers add-layer ../../meta-clang
bitbake-layers add-layer ../../meta-browser/meta-chromium
bitbake-layers add-layer ../../meta-rockchip选择其中一条命令来编译完整的 core-image recipes。以下是基于 x11 的 core-image。
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake core-image-minimal
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake core-image-minimal-xfce
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake core-image-x11
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake core-image-sato以下是基于 wayland 的 core-image。需要在 /path/to/yocto/meta-rockchip/conf/machine/include/display.conf 修改 DISPLAY_PLATFORM 为 wayland。修改如下：
DISPLAY_PLATFORM ?= "wayland"
# DISPLAY_PLATFORM ?= "x11"完成上述修改后，执行命令编译 core-image-weston。
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake core-image-weston注意
如果在已经完整编译过一次 core-image 的基础上，需要更换编译的 core-image recipes，需要将当前编译过的 core-image 清理掉，再开始编译新的 core-image。
例如：当前编译的是 core-image-minimal，需要更换成 core-image-sato。
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake core-image-minimal -c clean
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake core-image-sato如果想单独编译部分 recipes，可以参考以下内容：
# kernel
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake linux-rockchip
# u-boot
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake u-boot-rockchip
# rkmpp
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake rockchip-mpp
# rockchip-librga
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake rockchip-librga
# 参看更多编译对象
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake -s调整编译速度
修改文件 /path/to/yocto/meta-rockchip/conf/machine/firefly-rk356x-kernel5-10.conf 中的 BB_NUMBER_THREADS 和 PARALLEL_MAKE 变量配置。若线程数量设置过大可能会导致机器内存不足，导致编译失败。请根据编译机器的配置来设置编译速度。
BB_NUMBER_THREADS = "4"
PARALLEL_MAKE = "-j 4"- BB_NUMBER_THREADS: The maximum number of threads BitBake simultaneously executes.
- BB_NUMBER_PARSE_THREADS: The number of threads BitBake uses during parsing.
- PARALLEL_MAKE: Extra options passed to the
makecommand during the do_compile task in order to specify parallel compilation on the local build host. - PARALLEL_MAKEINST: Extra options passed to the
makecommand during the do_install task in order to specify parallel installation on the local build host.
更多 bitbake 选项
从根本上说，BitBake 是一个通用任务执行引擎，它允许 shell 和 Python 任务高效并行运行，同时在复杂的任务间依赖约束下工作。BitBake 的主要用户之一，OpenEmbedded，利用这个核心并使用面向任务的方法构建嵌入式 Linux 软件堆栈。更多详细使用方法请查看 《bitbake-user-manual》。
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake <target> <paramater>
# e.g
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake u-boot-rockchip -c clean
MACHINE=itx-3568jq-kernel5-10 bitbake u-boot-rockchip| BitBake parameter | 描述 |
|---|---|
| -c fetch | 拉取目标所需要的代码 |
| -c clean | 清除目标的输出文件 |
| -c cleanall | 删除目标所有输出文件、共享高速缓存（shared state cache）和源代码 |
| -c compile -f | 使用此选项可在部署映像后强制重新编译，但不建议使用，除非 Yocto Project 不知道目标代码已经发生改变 |
| -c listtasks | 列出目标定义的所有 target |
分区固件烧写
编译生成的固件位于目录 <path/to/yocto>/build/tmp/deploy/images/<board>/。
$ sudo upgrade_tool di -boot boot.img
$ sudo upgrade_tool di -uboot uboot.img
$ sudo upgrade_tool di -misc misc.img
$ sudo upgrade_tool di -recovery recovery.img- 分区烧写适用于调试阶段，固件验证请使用下文的统一固件烧写。
- rootfs 不支持单独烧写，需要打包完整固件再烧写。
统一固件烧写
编译生成的固件位于目录 <path/to/yocto>/build/tmp/deploy/images/<board>/，待下载的文件为 .wic 与 update.img，进入 Loader 模式后执行如下命令：
$ sudo upgrade_tool wl 0 <IMAGE NAME>.wic
$ sudo upgrade_tool uf update.img- 固件默认登录账号为 root，密码为 firefly。固件含有普通用户账号，名称为 firefly，密码为 firefly。
注意
如果客户在 Windows PC 上开发，使用 RKDevTool 直接烧录 update.img 即可，不需要烧录 <IMAGE NAME>.wic。需要注意 update.img 是一个链接文件，实际应选择链接文件所指向的实际文件。
相关概述
Yocto Project 是一个专注于嵌入式 Linux® 操作系统开发的开源协作项目，它提供灵活的工具集和开发环境，允许全球的嵌入式设备开发人员通过共享技术，软件堆栈，配置和用于创建这些定制的 Linux 映像的最佳实践进行协作。有关 Yocto 项目的更多信息，请参阅 Yocto Project 官网：www.yoctoproject.org/。Yocto Project 官网上有 Yocto Project Reference Manual 和 Yocto Project Overview 等相关文档详细描述了如何构建系统。
Yocto Project Release layer 介绍
| layer | 路径 | 优先级（数字越大优先级越高） | 描述 |
|---|---|---|---|
| meta-oe | meta-openembedded/meta-oe | 6 | contains a large amount of additional recipes |
| meta-python | meta-openembedded/meta-python | 7 | Provide Python recipes |
| meta-qt5 | meta-qt5 | 7 | Provides QT5 recipes |
| meta-clang | meta-clang | 7 | clang compiler |
| meta-rockchip | meta-rockchip | 9 | Rockchip board level support available |
| meta | meta | 5 | Contains the OpenEmbedded-Core metadata |
| meta-poky | meta-poky | 5 | Holds the configuration for the Poky reference distribution |
| meta-yocto-bsp | meta-yocto-bsp | 5 | Configuration for the Yocto Project reference hardware board support package. |
| meta-chromium | meta-chromium | 7 | Provide chromium browser recipe |
编译 Buildroot 固件
本章介绍 Buildroot 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。
编译 SDK
编译前配置
不同板型的配置文件存放在 device/rockchip/rk3566_rk3568/ 目录下。
回到 SDK 根目录执行 build.sh 选择配置文件：
./build.sh firefly_rk3568_itx-3568q_buildroot_defconfig配置文件会链接到 output/defconfig，检查该文件可以验证是否配置成功。
相关配置介绍：
# 设备树名称
RK_KERNEL_DTS_NAME="rk3568j-firefly-itxq"
# 内核配置文件
RK_KERNEL_CFG="firefly_linux_defconfig"
# 使用 FIT 格式镜像
RK_USE_FIT_IMG=y
# 蓝牙用到的 UART
RK_WIFIBT_TTY="ttyS8"
# 分区表
RK_PARAMETER="parameter-buildroot-fit.txt"
# boot 分区镜像的 Image tree source
RK_BOOT_FIT_ITS="bootramdisk.its"
# ramdisk 镜像
RK_RAMDISK_IMG="ramdisk.img"
# 使用 extlinux 的方式引导系统
USE_EXTBOOT=y选择编译配件
在 device/rockchip/rk3566_rk3568/ 目录下，除了 firefly_rk3568_itx-3568q_buildroot_defconfig 之外，还有其他不同配件搭配的配置文件。
配置文件的名称中会标明所使用的屏幕和摄像头。如果没有标明屏幕，说明使用的是默认 HDMI 显示；如果没有标明摄像头，说明使用的是默认单目摄像头。
# 例如：
xxxx-buildroot_defconfig # 使用 HDMI + 单目摄像头
xxxx-2cam-buildroot_defconfig # 使用 HDMI + 双目摄像头
xxxx-mipi-buildroot_defconfig # 使用 mipi + 单目摄像头
xxxx-mipi-2cam-buildroot_defconfig # 使用 mipi + 双目摄像头选择好配置文件后，执行 build.sh 来使其生效：
# 例如：
./build.sh xxxx-mipi_buildroot_defconfig部分编译
- 编译 u-boot：
./build.sh uboot生成的镜像为 u-boot/uboot.img。
- 编译 kernel：
注意：Firefly kernel 没有开启全部的内核功能，有需求请查看 Kernel 使用指南。
./build.sh extboot生成的镜像为 kernel/extboot.img。
- 编译 recovery：
./build.sh recovery生成结果在 output/recovery 下。
- 编译 Buildroot 根文件系统：
./build.sh buildroot
# 注：确保作为普通用户编译 Buildroot 根文件系统，避免不必要的错误。编译目录在 buildroot/output/ 下。
分区说明
parameter 分区表
parameter.txt 文件中包含了固件的分区信息，以 parameter-buildroot-fit.txt 为例：
路径：device/rockchip/rk3566_rk3568/parameter-buildroot-fit.txt
FIRMWARE_VER: 1.0
MACHINE_MODEL: RK3568
MACHINE_ID: 007
MANUFACTURER: RK3568
MAGIC: 0x5041524B
ATAG: 0x00200800
MACHINE: 0xffffffff
CHECK_MASK: 0x80
PWR_HLD: 0,0,A,0,1
TYPE: GPT
GROW_ALIGN: 0
CMDLINE: mtdparts=:0x00002000@0x00004000(uboot),0x00002000@0x00006000(misc),0x00040000@0x00008000(boot:bootable),0x00020000@0x00048000(recovery),0x00010000@0x00068000(backup),0x00040000@0x00078000(oem),0x00c00000@0x000b8000(rootfs),-@0x00cb8000(userdata:grow)
uuid:rootfs=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9CMDLINE 属性是需要关注的地方，以 uboot 为例，0x00002000@0x00004000(uboot) 中 0x00004000 为 uboot 分区的起始位置，0x00002000 为分区的大小，以此类推。单位是块，每块 512 字节。
概述
AMP（Asymmetric Multi-Processing）系统是一种非对称多核异构系统，即在同一芯片内，通过分组 CPU，并在不同组的 CPU 内运行不同的系统，通过合理分配任务和资源，AMP 系统可以提供更好的性能表现。
RK3568 芯片有 Cortex-A55 * 4 + RISC-V * 1 两类 CPU，四个 Cortex-A55 核心支持 Linux (kernel-4.19)、Baremetal (HAL)、RTOS (RT-Thread)，RISC-V 支持 Baremetal (HAL)。 利用 AMP 特性，可在 Cortex-A55 * 4 运行 Linux，RISC-V * 1 作为辅助核心跑裸机系统；也可在 Cortex-A55 * 3 运行 Linux，Cortex-A55 * 1 作为辅助核心跑裸机或实时系统等多种组合 AMP 构建。
编译环境搭建
本章介绍 Linux SDK 的编译环境搭建。
注意
- 推荐在 X86_64 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。
- 使用普通用户进行编译，不要使用 root 用户权限进行编译。
获取 SDK
首先准备一个空文件夹用于存放 SDK，建议在 home 目录下，本文以 ~/proj 为例。
注意
不要在虚拟机共享文件夹以及非英文目录存放、解压 SDK，避免产生不必要的错误。
获取 SDK 需要先安装：
sudo apt update
sudo apt install -y repo git python- 方法一（推荐）
由于 Firefly_Linux_SDK 源码包比较大，部分用户电脑不支持 4 GB 以上文件或单个文件网络传输较慢，所以采用分卷压缩的方法来打包 SDK。用户可以通过如下方式获取 Firefly_Linux_SDK 源码包：rk356x_amp_release_20240607_v0.0.1a
下载完成后，提取 SDK：
# 给脚本添加执行权限
cd /path/to/rk356x_amp_release_20240607_v0.0.1a
chmod +x ./sdk_tools.sh
# 创建 SDK 目录
mkdir -p ~/proj/rk356x_amp_sdk
# 校验并解压
./sdk_tools.sh --unpack -C ~/proj/rk356x_amp_sdk
# 还原工作目录
./sdk_tools.sh --sync -C ~/proj/rk356x_amp_sdk- 方法二
通过 repo 拉取代码，此方法对网络要求较高，有条件可以使用。
可选择获取完整 SDK 或者 BSP：
# 创建 SDK 目录
mkdir ~/proj/rk356x_amp_sdk
cd ~/proj/rk356x_amp_sdk
## 完整 SDK
repo init --no-clone-bundle --repo-url https://gitlab.com/firefly-linux/git-repo.git --no-repo-verify -u https://gitlab.com/firefly-linux/manifests.git -b master -m rk356x_linux_amp_release.xml
## BSP （ 只包含基础仓库和编译工具 ）
## BSP 包括 device/rockchip 、docs 、 kernel 、 u-boot 、hal、 rt-thread 、 rkbin 、 tools 和交叉编译链
repo init --no-clone-bundle --repo-url https://gitlab.com/firefly-linux/git-repo.git --no-repo-verify -u https://gitlab.com/firefly-linux/manifests.git -b master -m rk356x_linux_amp_bsp_release.xml同步代码
执行如下命令同步代码：
# 进入 SDK 根目录
cd ~/proj/rk356x_amp_sdk
# 同步
.repo/repo/repo sync -c --no-tags
.repo/repo/repo start firefly --all后续可以使用以下命令更新 SDK：
.repo/repo/repo sync -c --no-tags因为网络环境等原因，.repo/repo/repo sync -c --no-tags 命令更新代码可能会失败，可多次反复执行。
目录结构
.
├── app
├── buildroot # Buildroot 根文件系统编译目录
├── build.sh # 编译脚本
├── device # 编译相关配置文件
├── docs # SDK 相关文档
├── envsetup.sh
├── external
├── hal
│ ├── doc # HAL 相关文档
│ ├── html # HAL doxygen 生成驱动文档
│ ├── lib # HAL 驱动代码
│ ├── project # HAL 工程目录
│ ├── test # HAL 测试代码
│ └── tools # HAL 相关工具
├── kernel # Kernel相关代码
├── rt-thread # RT-Thread相关代码
├── prebuilts # SDK 编译工具链(包括编译U-Boot、Kernel、HAL编译工具链)
├── rkbin # SDK 相关Binary文件（包括Loader、Trust等打包用基础bin文件）
├── tools
│ ├── linux # Linux 平台烧录工具
│ ├── mac # Mac 平台烧录工具
│ └── windows # Windows 平台烧录工具及驱动
└── u-boot # U-boot相关代码安装依赖
- 方法一：
在 PC 中自行安装环境：
sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool \
expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \
qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake \
unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools scons \
clang-format astyle libncurses5-dev build-essential python-configparser- 方法二：使用 Docker
使用 dockerfile 创建容器，在容器中进行编译，完美解决编译环境问题，并且与主机环境隔离，互不影响。
首先在主机中安装 docker，请参考：安装教程
创建一个目录作为 docker 工作目录，例如 ~/docker/，在其中创建文件 dockerfile，内容如下：
FROM ubuntu:18.04
MAINTAINER firefly "service@t-firefly.com"
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
RUN cp -a /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
RUN sed -i 's@http://.*ubuntu.com@http://repo.huaweicloud.com@g' /etc/apt/sources.list
RUN apt update
RUN apt install -y build-essential crossbuild-essential-arm64 \
bash-completion vim sudo locales time rsync bc python
RUN apt install -y repo git ssh libssl-dev liblz4-tool lib32stdc++6 \
expect patchelf chrpath gawk texinfo diffstat binfmt-support \
qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake scons \
unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools \
subversion asciidoc w3m dblatex graphviz python-matplotlib cpio \
libparse-yapp-perl default-jre patchutils swig expect-dev u-boot-tools \
clang-format astyle libncurses5-dev build-essential python-configparser
RUN apt update && apt install -y -f
# language support
RUN locale-gen en_US.UTF-8
ENV LANG en_US.UTF-8
# switch to a no-root user
RUN useradd -c 'firefly user' -m -d /home/firefly -s /bin/bash firefly
RUN sed -i -e '/\%sudo/ c \%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL' /etc/sudoers
RUN usermod -a -G sudo firefly
USER firefly
WORKDIR /home/firefly创建镜像：
cd ~/docker
docker build -t sdkcompiler .
# sdkcompiler 是镜像名称，可随意更改，注意命令最后有一个‘.’
# 此过程需要一段时间，请耐心等待镜像创建完毕后，创建容器并启动：
# 此处将主机内 SDK 所在文件夹挂载到容器内，这样容器内就能访问主机中的 SDK 了
# source= 填 SDK 所在目录；target= 填容器内的一个目录，必须是空目录
# ubuntu18 是容器名，firefly 是容器 hostname，均可随意更改
# sdkcompiler 是上一步的镜像名
docker run --privileged --mount type=bind,source=/home/fierfly/proj,target=/home/firefly/proj --name="ubuntu18" -h firefly -it sdkcompiler现在就可以在容器中进行 SDK 的编译了。
退出容器、重启容器的方法：
# 在容器内输入 exit 即可退出
# 查看所有容器（包括已退出的）
docker ps -a
# 重启一个退出的容器并连接
docker start ubuntu18 # 容器名
docker attach ubuntu18编译固件
编译 Ubuntu 固件
本章介绍 Ubuntu 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。
编译 SDK
编译前配置
不同板型的配置文件存放在 device/rockchip/rk356x/ 目录下。
回到 SDK 根目录执行 build.sh 选择配置文件：
./build.sh itx-3568q-amp-ubuntu.mk下载 Ubuntu 根文件系统
-
下载根文件系统：Ubuntu 根文件系统（64 位），放到 SDK 路径下。
-
解压文件：
7z x ubuntu-aarch64-rootfs.7z- 将根文件系统放到
ubuntu_rootfs/目录下：
mkdir ubuntu_rootfs
mv ubuntu-aarch64-rootfs.img ubuntu_rootfs/rk356x_ubuntu_rootfs.imgSDK统一编译与打包
RK3568 支持 Linux、HAL、RT-Thread 的 AMP 混合架构设计，使得不同的 CPU 可以运行不同的系统，以满足灵活的产品设计需求。该 SDK 目前默认使用 Linux + RT-Thread 的混合结构模型，其中运行 Linux 的 CPU 为主核，运行 rtt 的 CPU 为从核；0~2 核心运行 Linux，3 核心运行 RT-Thread。
编译配置
SDK 的统一编译配置脚本位于 device/rockchip/rk356x/ 目录下，编译配置脚本内容包括 U-Boot、Kernel、HAL、RT-Thread 的配置，以及 AMP 相关的 CPU 分配、内存分配等配置。用户可以根据需求增加或者修改配置脚本文件，以满足自己的编译需求。主要的 AMP 配置文件如下：
rk3568_amp_linux.its # linux+hal的AMP打包ITS配置文件
rk3568_amp_linux_rtt.its # linux+rtt的AMP打包ITS配置文件
firefly-rk3568-amp.mk # linux+hal对应的AMP配置文件，也是AMP基础配置文件
firefly-rk3568-linux-rtt.mk # linux+rtt对应的AMP配置文件
itx-3568q-amp-ubuntu.mk # ITX-3568Q对应板级的配置脚本文件统一编译脚本工具支持一键编译及打包 U-Boot、Kernel、HAL、RT-Thread、ROOTFS 等，并生成对应的 Image 镜像。
./build.sh部分编译
- 编译 u-boot：
./build.sh uboot- 编译 kernel：
注意：kernel 设备树位于 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/ 目录下，它使用的设备树 rk3568-firefly-itx-3568q-amp.dts 只适用于 2G 内存规格。如果需要适用于其他内存规格设备，需自行更改它的内存描述标签 memory。
注意
AMP 使用到的硬件资源需在内核设备树关闭，并在 rk3568-amp.dtsi 设备树的 rockchip_amp 标签下声明。
./build.sh kernel生成的镜像为 kernel/boot.img。
- 编译 recovery：
./build.sh recovery- 编译AMP：编译 hal 或 rt-thread 制作 amp 镜像。
- 编译 hal：
./build.sh hal 3生成的镜像为 hal/project/rk3568/GCC/hal3.bin，会被链接到 rockdev/amp/cpu3.bin。
打包 amp 固件
- 打包 amp 镜像：
./build.sh ampimg使用 rockdev/amp/amp.its 配置文件打包出 rockdev/amp/amp.img。
其他
hal 或 rt-thread 默认使用 uart4 作为调试串口，波特率为 115200。
- 更加详细说明请阅读
SDK/docs/amp/manuals/rk3568下的 amp 相关文档。
打包固件
- 更新链接：
更新各部分镜像链接到 rockdev/ 目录：
./mkfirmware.sh- 打包固件：
打包固件，生成的完整固件会保存到 rockdev/pack/ 目录。
./build.sh updateimg分区说明
编译 Buildroot 固件
本章介绍 Buildroot 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。
编译 SDK
编译前配置
不同板型的配置文件存放在 device/rockchip/rk356x/ 目录下。
回到 SDK 根目录执行 build.sh 选择配置文件：
./build.sh itx-3568q-amp-buildroot.mkSDK统一编译与打包
RK3568 支持 Linux、HAL、RT-Thread 的 AMP 混合架构设计，使得不同的 CPU 可以运行不同的系统，以满足灵活的产品设计需求。该 SDK 目前默认使用 Linux + RT-Thread 的混合结构模型，其中运行 Linux 的 CPU 为主核，运行 rtt 的 CPU 为从核；0~2 核心运行 Linux，3 核心运行 RT-Thread。
编译配置
SDK 的统一编译配置脚本位于 device/rockchip/rk356x/ 目录下，编译配置脚本内容包括 U-Boot、Kernel、HAL、RT-Thread 的配置，以及 AMP 相关的 CPU 分配、内存分配等配置。用户可以根据需求增加或者修改配置脚本文件，以满足自己的编译需求。主要的 AMP 配置文件如下：
rk3568_amp_linux.its # linux+hal的AMP打包ITS配置文件
rk3568_amp_linux_rtt.its # linux+rtt的AMP打包ITS配置文件
firefly-rk3568-amp.mk # linux+hal对应的配置文件，也是AMP基础配置文件
firefly-rk3568-linux-rtt.mk # linux+rtt对应的配置文件
itx-3568q-amp-buildroot.mk # ITX-3568Q对应的配置脚本文件统一编译脚本工具支持一键编译及打包 U-Boot、Kernel、HAL、RT-Thread、ROOTFS 等，并生成对应的 Image 镜像。
./build.sh部分编译
- 编译 u-boot：
./build.sh uboot- 编译 kernel：
注意：kernel 设备树位于 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/ 目录下，它使用的设备树 rk3568-firefly-itx-3568q-amp.dts 只适用于 2G 内存规格。如果需要适用于其他内存规格设备，需自行更改它的内存描述标签 memory。
注意
AMP 使用到的硬件资源需在内核设备树关闭，并在 rk3568-amp.dtsi 设备树的 rockchip_amp 标签下声明。
./build.sh kernel- 编译 recovery：
./build.sh recovery- 编译 Buildroot 根文件系统：
编译 Buildroot 根文件系统，将会在 buildroot/output 生成编译输出目录：
./build.sh buildroot
# 注：确保作为普通用户编译 Buildroot 根文件系统，避免不必要的错误。- 编译AMP：编译 hal 或 rt-thread 制作 amp 镜像。
- 编译 hal：
./build.sh hal 3生成的镜像为 hal/project/rk3568/GCC/hal3.bin，会被链接到 rockdev/amp/cpu3.bin。
打包 amp 固件
- 打包 amp 镜像：
./build.sh ampimg使用 rockdev/amp/amp.its 配置文件打包出 rockdev/amp/amp.img。
其他
hal 或 rt-thread 默认使用 uart4 作为调试串口，波特率为 115200。
- 更加详细说明请阅读
SDK/docs/amp/manuals/rk3568下的 amp 相关文档。
打包固件
更新各部分镜像链接到 rockdev/ 目录：
./mkfirmware.sh打包固件，生成的完整固件会保存到 rockdev/pack/ 目录。
./build.sh updateimg