CAN 使用
CAN 简介
CAN(Controller Area Network) 总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN 总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参考 CAN 应用报告。
注意
RK3568 的 CAN FD 位填充功能与 CAN FD 标准协议不一样，不推荐使用 CAN FD。
硬件连接
CAN 模块之间接线：CAN_H 接 CAN_H，CAN_L 接 CAN_L。
DTS 节点配置
-
公共配置
arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi&can1 { status = "disabled"; compatible = "rockchip,can-1.0"; assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>; assigned-clock-rates = <150000000>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can1m1_pins>; }; &can2 { status = "disabled"; compatible = "rockchip,can-1.0"; assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>; assigned-clock-rates = <150000000>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can2m0_pins>; }; -
板级配置
arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-itx-3568q.dtsi&can1 { status = "okay"; }; &can2 { status = "disabled"; };ITX-3568Q 仅引出 can1，因此仅使能 can1
通信测试
CAN 通信测试
使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可，将工具 push 到 /system/bin/ 目录下执行。工具可以在 官方 或者 github 下载。
#在收发端关闭can0设备
ip link set can0 down
#在收发端设置比特率为250Kbps
ip link set can0 type can bitrate 250000
#在收发端打开can0设备
ip link set can0 up
#在接收端执行candump,阻塞等待报文
candump can0
#在发送端执行cansend，发送报文
cansend can0 123#1122334455667788更多指令
1、 ip link set canX down //关闭can设备；
2、 ip link set canX up //开启can设备；
3、 ip -details link show canX //显示can设备详细信息；
4、 candump canX //接收can总线发来数据；
5、 ifconfig canX down //关闭can设备，以便配置;
6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
8、 canconfig canX start //启动can设备；
9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
10、canconfig canX restart // 重启can设备；
11、canconfig canX stop //停止can设备；
12、canecho canX //查看can设备总线状态；
13、cansend canX --identifier=ID+数据 //发送数据；
14、candump canX --filter=ID：mask //使用滤波器接收ID匹配的数据FAQS
总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：
报文发送后很久才接收到，或者接收不到。
检查总线 CAN_H 和 CAN_L，杜邦线是否松动或者接反。
CAN时钟频率配置
CAN
如果 CAN 的比特率 1M，建议修改 CAN 时钟到 300M，信号更稳定。低于 1M 比特率的，时钟设置 200M 就可以。
CAN时钟频率修改
CAN 时钟频率修改方法参考如下：
diff --git a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
index 274ebb1..5f2ca7b 100644
--- a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
+++ b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
@@ -673,7 +673,7 @@
status = "disabled";
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
- assigned-clock-rates = <150000000>;
+ assigned-clock-rates = <100000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
};
@@ -682,7 +682,7 @@
status = "disabled";
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
- assigned-clock-rates = <150000000>;
+ assigned-clock-rates = <100000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
};注意
-
在某些时钟频率下，CAN 的 bitrate 无法获得准确的速率，可以自行调整
assigned-clock-rates去解决。 -
查看是否得到所需的 bitrate：
ip -d link show can1